移植所有文件

向裸机工程添加FreeRTOS源码

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先了解一下有哪些文件:Freertos文件组成

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1. 下载源码

FreeRTOS GitHub Releases 页 下载源码压缩包，解压后按下面的步骤搬文件

2. 工程中新建文件夹

工程根目录/
└─ FreeRTOS/
   ├─ src/      ← 内核 .c 文件
   ├─ port/     ← 移植层
   └─ include/  ← 内核头文件

3. 复制内核头文件

源码包 FreeRTOS/Source/include/ 整个文件夹复制到工程 FreeRTOS/ 下，与 src、port 同级（即 FreeRTOS/include/）

4. 复制内核源码与移植层

• FreeRTOS/Source/ 下所有 .c（tasks.c、queue.c、list.c、timers.c、event_groups.c、stream_buffer.c、croutine.c）→ FreeRTOS/src/
• FreeRTOS/Source/portable/ 下复制 MemMang 和 RVDS 两个文件夹 → FreeRTOS/port/
  • 提示：老版源码 Keil 对应目录是 RVDS（AC5 编译器）；新版 FreeRTOS-Kernel 改叫 ARMClang（AC6）或 Keil，任选其一

5. 复制 FreeRTOSConfig.h

官方 Demo 里有现成模板：FreeRTOS/Demo/CORTEX_STM32F103_Keil/FreeRTOSConfig.h（任意芯片 demo 都行，后续按需裁剪）→ 放到 FreeRTOS/include/ 里（头文件路径已经加了 include，不用再单独配）

6. Keil 工程分组

工程管理里新建两个组，添加文件：

组	添加的文件
FreeRTOS/src	src 下所有 .c
FreeRTOS/port	port\RVDS\ARM_CM4F\port.c + port\MemMang\heap_4.c（heap 只能选 1 个）

ARM_CM? 按 MCU 内核选：

MCU 内核	目录
Cortex-M0 / M0+	ARM_CM0
Cortex-M3（STM32F1）	ARM_CM3
Cortex-M4 无 FPU	ARM_CM4
Cortex-M4F（STM32F4）	ARM_CM4F
Cortex-M7	ARM_CM7

查内核方法：芯片数据手册 / Keil 工程 Device 页看内核名；型号也能猜（F1 后缀 1 → M3，F4 后缀 4 → M4F）

7. 添加头文件路径

Options for Target → C/C++ → Include Paths 添加：

FreeRTOS\include
FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM4F

（ARM_CM4F 换成第 6 步实际选的目录）

8. 中断处理（改 FreeRTOSConfig.h，不动 .s 文件）

在 FreeRTOSConfig.h 的末尾添加 3 行宏定义，强定义自动覆盖启动文件的弱符号,将 FreeRTOS 的中断处理函数名映射为标准中断名：

/* FreeRTOSConfig.h 末尾添加 */
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

然后去 stm32f10x_it.c / stm32f4xx_it.c 中：将原本由编译器/官方库自动生成的 SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler 三个函数直接注释或删掉（port.c 已经通过宏接管了这三个函数的同名定义，不删会报 symbol multiply defined 重复定义错误）