FOC 速成路线
foc教程 惠驱动(2027/10/5过期)提取码: g4hn:完整教程
先理解电机控制的基本原理
工科男孙老师《FOC控制最核心的两个公式？只不过是力的合成！》，帮助理解 Clarke、Park 变换：
看完后读一遍稚晖君的 FOC／SVPWM 文章，串起整体原理，不必一开始就抠懂所有公式
跟着灯哥课程完成单轴控制
《手把手教写FOC算法》从第1节开始，学到第9b节《电流环改进速度和位置闭环代码编程＋硬件调试教学》，不要停在开环转动或位置闭环。
进入视频后，从合集第1节开始
最终学到这一节：
跟着读代码、改参数、观察波形，理解电流环、速度环和位置环的输入输出
按基础补一下硬件与测量
不理解 MOS 管的，补看爱上半导体《MOS管的工作原理》
不会用示波器的，补看孙老师的基础操作，学会设置触发、测周期和时间差，选购部分可以跳过
回到我们的项目，理解具体实现
结合项目手稿、原理图和工程代码，重点学习：G474同步电流采样、双轴调度、FreeRTOS任务与中断协作、CAN-FD通信、参数保存和Bootloader升级。外部课程的芯片及实现方式与我们的项目不同，要对照理解，不能直接照搬。
内部课程入口，按已更新内容学习
如果CAN协议也暂时不熟的，先看江协科技《CAN总线入门教程》，从1-1学到3-3《中断式接收＆数据传输策略》，跟做收发实验