PendSV
PendSV（可悬起系统调用）
异常号 14，优先级通常配成最低。
- 可悬起：置位后不立即执行，等所有更高优先级中断都退完、最后才执行。
- RTOS 用它做上下文切换：在 SysTick 中断里只置 PendSV 悬起位 → 退出中断 → PendSV 里真正切任务栈（PSP）。
- 好处：把「切任务」推迟到中断全部退出的安全点，不在 ISR 里直接切，避免打断高优先级中断。
PendSV + SysTick 是 RTOS 的两个内核级异常：SysTick 管「何时该切换」，PendSV 管「实际怎么切」。