时间管理与软件定时器

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Tick

• FreeRTOS 通过滴答计数变量测量时间。
• 滴答中断按固定节拍增加 Tick，给延时、超时、调度提供时间基准。

常见延时接口

vTaskDelay();
vTaskDelayUntil();

• vTaskDelay() 是相对延时。
• vTaskDelayUntil() 更适合固定周期任务，因为它按“下一次目标时刻”来对齐。

软件定时器

xTimerCreate();
xTimerStart();
xTimerStop();

• 软件定时器适合“到点执行一段较短逻辑”的场景。
• 它不是硬件定时器，精度和执行时机仍然受系统调度影响。

这一篇要盯住什么

• 周期任务为什么会抖动。
• 为什么“一个大 while + delay”不等于稳定周期控制。
• 定时器回调里适合放短逻辑，不适合塞一堆重活。