空闲任务与阻塞延时

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SysTick 硬件中断作为时基

空闲任务

没有就绪任务可运行时进入空闲任务。

1. 调用 vPortFree()回收已经结束的任务的栈和TCB的空间
2. 执行 ARM 汇编指令 __WFI()（Wait For Interrupt），CPU 核心立刻暂停时钟等待中断
3. 如果开了 configUSE_TICKLESS_IDLE == 1那就是开低功耗定时器去睡眠⇒唤醒
4. 如果开了 configUSE_IDLE_HOOK == 1,执行钩子函数,去喂狗和算CPU负载

阻塞延时

任务调用延时接口时，记录唤醒时刻，将任务从就绪链表移入延时/阻塞链表，并设置悬起标志位。任务主动让出 CPU 后，由其他就绪任务运行。

SysTick 每次将时间xTickCount加 1；当当前时间达到任务唤醒时刻时，移出阻塞链表、清除悬起标志位并重新置为就绪，随后由调度器决定是否切换。