逆变执行
输入6路逻辑电平 PWM、母线电源
FOC 的 SVPWM 算法会计算出在当前控制周期内，U、V、W 三相各自需要导通的时间（占空比）。
MCU 内部的高级定时器会将这些时间值转化为 6 路互补的逻辑方波信号（通常为 3.3V）。 为了防止同一相的上下桥臂 MOS 管在极短时间内同时导通导致母线直接对地短路炸管，MCU 的定时器会在这 6 路信号的上升沿和下降沿交替处，强行插入一段微小的全关断安全时间，即 死区（Dead-time）详情见：PWM 与比较匹配中断 。
H桥的栅极驱动器
MCU 引脚出来的 3.3V 逻辑电平不仅电压低，且电流极弱（仅几毫安），根本无法驱动功率 MOS 管（MOS 管的栅极存在较大的寄生电容，快速开启需要克服米勒平台，需要数安培的瞬态大电流）。 因此，逻辑 PWM 必须先进入栅极驱动芯片（四开关双向 Buck-Boost里有)。它负责将 3.3V 的逻辑信号拉升到 10V~15V，并提供强劲的推挽驱动电流，确保 MOS 管能被极其干脆利落地打开或关闭，降低开关损耗。
第三步：肌肉暴力斩波（逆变桥 MOS 管高速开关）
得到驱动后，逆变桥上的 6 个 MOS 管开始以极高的频率（通常 10kHz 到 40kHz 之间）高频开合。这相当于把直流母线上的电压（），像切菜一样“斩”成了一段一段宽度不等的脉冲方波（PWM）。此时，直接用示波器测量电机三相端子上的信号，看到的绝对不是正弦波，而是不断在 0 和 之间狂飙跳变的 高频电压方波 。
第四步：物理魔法平滑（电机绕组电感滤波）
既然加在电机相线上的是方波，为什么电机还能丝滑平稳地旋转？这得益于电机定子线圈天然的物理属性： 电感（） 。电感最核心的特性就是“阻碍电流突变”。当高频方波电压加在电感绕组上时，电流来不及瞬间飙升或骤降，只能随着电压的积分缓慢上升和下降。这相当于电感天然充当了一个完美的低通滤波器。