中断向量表与优先级
中断向量表
中断向量表建立了 中断事件 与 中断处理程序入口地址 的对应关系。
上电-⇒SCB_VTOR寄存器里面找到中断向量表的地址
中断编号
Exception Number 和 CMSIS 的 IRQn_Type 都是 编号 ，不是优先级。
硬件使用 Exception Number 将内核异常和外设中断放在同一套异常模型中进行仲裁， CMSIS 则使用 IRQn_Type 方便 C 代码区分二者。
| 类型 | 物理异常号Exception Number | CMSIS 中断号IRQn_Type |
|---|---|---|
| 内核系统异常 | 1～15 | 使用负数表示；Reset 通常不定义对应的IRQn |
| 芯片厂商定义的外设中断 | 16 及以上 | 从 0 开始递增 |
| 异常或中断 | Exception Number | IRQn_Type |
|---|---|---|
| Reset | 1 | 通常无Reset_IRQn |
| NMI | 2 | NonMaskableInt_IRQn = -14 |
| HardFault | 3 | HardFault_IRQn = -13 |
| MemManage | 4 | MemoryManagement_IRQn = -12 |
| BusFault | 5 | BusFault_IRQn = -11 |
| UsageFault | 6 | UsageFault_IRQn = -10 |
| SVCall | 11 | SVCall_IRQn = -5 |
| DebugMonitor | 12 | DebugMonitor_IRQn = -4 |
| PendSV | 14 | PendSV_IRQn = -2 |
| SysTick | 15 | SysTick_IRQn = -1 |
| 第一个外设中断 | 16 | 0 |
对 CMSIS 已定义的异常或中断，两套编号满足：
不要把负数 IRQn 当成高优先级。 例如 NMI 的 IRQn 是 ，但其固定架构优先级是 ；HardFault 的 IRQn 是 ，固定架构优先级是 。Reset、NMI、HardFault 的固定架构优先级依次为 、、，不能通过 NVIC 配置。
优先级设置
| 优先级分组 | 抢占优先级 | 子优先级域 |
|---|---|---|
| 0 | Bit[7:1] | Bit[0] |
| 1 | Bit[7:2] | Bit[1:0] |
| 2 | Bit[7:3] | Bit[2:0] |
| 3 | Bit[7:4] | Bit[3:0] |
| 4 | Bit[7:5] | Bit[4:0] |
| 5 | Bit[7:6] | Bit[5:0] |
| 6 | Bit[7] | Bit[6:0] |
| 7 | — | Bit[7:0] |
- 优先级分组 ： 由 SCB→AIRCR.PRIGROUP 配置，决定优先级寄存器 8 位字段如何切分；高位是抢占优先级，低位是子优先级域。
- 优先级寄存器 ：系统异常使用 SCB→SHPR1～SHPR3，外设中断使用 NVIC→IPR（CMSIS 映射为 SCB→SHP[] 和 NVIC→IP[]，有很多）。
都在NVIC外设里
- 抢占优先级与子优先级 ：硬件依据 PRIGROUP 解释同一个优先级字段（优先级寄存器）
抢占优先级决定能否打断当前中断；抢占优先级相同时，子优先级决定 Pending 中断的响应顺序，但不能触发嵌套。
CMSIS 通常通过 NVIC_SetPriorityGrouping() 设置 PRIGROUP，再通过 NVIC_SetPriority() 写入 SHPR 或 IPR 对应的优先级字段。