Tickless

Tickless（低功耗空闲模式）

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我的理解（精髓）： 把正常的 SysTick 关掉，然后看延时链表，默认做法是把 SysTick 重装到 N ms 后一次性唤醒,或者把下一个要唤醒的时间写到 RTC / 低功耗定时器里倒计时，时间到了再中断唤醒，或者就事件唤醒。

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实现逻辑

1. 所有任务阻塞：当前没有就绪任务，系统自动切入空闲任务运行
2. 空闲任务运行
3. 判断是否允许睡眠：eTaskConfirmSleepModeStatus()
   • 确认系统可否进入低功耗（若还有定时器/事件将唤醒，则禁止睡眠）
4. 停止 SysTick：防止每 1ms 的周期中断打断睡眠
   • 查阅延时链表，算出距下一个要唤醒任务还剩多少时间（期望睡眠时长 N ms）
   • portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT 关闭周期中断
5. 设置 SysTick 为 N ms 后唤醒
   • portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue 写重装值
   • portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0 清计数，从 0 重新数
6. 睡前钩子：configPRE_SLEEP_PROCESSING(xIdleTime)（GPIO 拉低、关外设、电源管理等自定义动作）
7. 默认休眠函数：vPortSuppressTicksAndSleep(xExpectedIdleTime) 按期望休眠时长执行策略
8. 执行睡眠：__WFI() 或 HAL_PWR_EnterSTOPMode()（或写入 RTC/LPTIM 倒计时后入睡）

唤醒

1. 非 Tickless 唤醒
   • 依赖固定的 SysTick 周期中断（如每 1ms 一次）
   • 即便没有任务运行，CPU 也会被强制唤醒检查任务，无法长时间深睡，功耗较高
2. Tickless 唤醒
   1. 中断唤醒：低功耗定时器/RTC 到期中断，或外部硬件事件中断唤醒 CPU
   2. 唤醒后钩子：configPOST_SLEEP_PROCESSING(xExpectedIdleTime)（恢复外设、日志等）
   3. 判断是否为 SysTick 唤醒
   4. Tick 补偿：读取实际休眠经过时间，vTaskStepTick(ulCompleteTickPeriods) 一次补齐 OS 丢掉的 Tick，防止时间跳变
   5. 恢复 SysTick：portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT
   6. 恢复调度：唤醒到期任务，继续执行业务逻辑