同步互斥与通信

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Queue

• 适合在任务和任务之间，或者 ISR 和任务之间传数据。

xQueueCreate();
xQueueSend();
xQueueReceive();

Semaphore

• 二值信号量更像“事件到了没”的通知。
• 计数信号量更像“还剩几个资源”的计数器。

Mutex

• 互斥量强调“资源所有权”，更适合保护共享资源。
• 互斥量通常带优先级继承，用来压制优先级反转。
• 不要因为二值信号量“也能让任务阻塞”，就拿它直接替代互斥量。

Event Group

• 适合“多个条件位组合判断”的场景。
• 当你关心的是一组事件状态，而不是一份数据时，它比队列更自然。

Task Notification

• 一对一事件通知时，任务通知通常比队列和信号量更轻。
• 用它之前先问清：你是在传数据，还是在传“某个事情发生了”。

和死锁、优先级反转的关系

• 多任务以不同顺序抢多个资源时，可能走向死锁。
• 低优先级任务持锁、高优先级任务等锁时，可能出现优先级反转。
• 锁顺序、超时、减少持锁时间，是很实际的设计手段。

这一篇要盯住什么

• 同步、互斥、通信不是一回事。
• 队列偏传数据，信号量偏同步，互斥量偏护资源。
• 优先级继承为什么只对互斥量最关键。