中断与任务协作

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ISR 里应该做什么

• 读状态。
• 清中断标志。
• 记录最小必要信息。
• 通知任务尽快接手。

ISR 里不应该做什么

• 长时间循环。
• 重计算。
• 大量打印日志。
• 调用不适合中断上下文的 API。

FromISR 系列 API

• xQueueSendFromISR()
• xSemaphoreGiveFromISR()
• 任务通知相关 FromISR API

这些接口的意义是：让中断在合适的上下文规则下安全地和任务交互。

常见协作模式

1. 中断捕获到事件。
2. ISR 把事件或数据交给队列、信号量或任务通知。
3. 被唤醒的任务在正常任务上下文里做重活。

这一篇要盯住什么

• ISR 负责抢时间，任务负责做重活。
• “能不能在中断里直接调这个 API”必须分清。
• 中断和任务的边界越清晰，系统越好维护。