超声波

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记录 HC-SR04 超声波测距模块的原理与 STM32 输入捕获驱动实现。

代码来源工程：Intelligent_Agricultural_Equipment_Innovation_Competition（Mycode/SR04.c）

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输入捕获程序	TIM 输入捕获测量回响时间，多路状态机	输入捕获程序

🔴工作原理

TRIG 引脚输出 ≥10 μs 的高电平脉冲触发测量，模块随即发出 8 个 40 kHz 超声波脉冲并拉高 ECHO 引脚；超声波遇障碍物反射回来后 ECHO 变低，高电平持续时间即为声波往返时间 $t$ 。

$d = \frac{v _{s} \cdot t}{2} \approx \frac{340 m/s \times t}{2}$

换算为 cm： $d (cm) \approx t (μ s) \div 58$ （工程中常用 57.5 微调）。

测量范围约 2 cm ~ 400 cm，盲区 < 2 cm 的数据需过滤。