编码器

记录正交增量编码器的原理与 STM32 TIM 编码器模式驱动实现。

代码来源工程：Intelligent_Agricultural_Equipment_Innovation_Competition（Mycode/encoder.c）

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定时器编码器程序	TIM 编码器模式读速、多路差分、三级滤波	定时器编码器程序

正交增量编码器输出 A、B 两相方波，相位差 90°。

计数：A、B 两相各有上升沿和下降沿，STM32 TIM 编码器模式（TI12）对两路信号的四个边沿全部计数，即四倍频，每圈实际计数 = 编码器线数 × 4。
方向：A 超前 B 为正转，B 超前 A 为反转，TIM 计数器自动递增或递减。

每圈总脉冲数（含减速比）：

$N = 线数 \times 倍频 \times 减速比$

转速公式（差分法，采样周期 $T_{s}$ 秒）：

$RPM = \frac{Δ c n t}{N} \times \frac{60}{T _{s}}$

工程实例（采样周期 10 ms）：

$RPM = Δ c n t \times \frac{60}{0.01 \times 11 \times 4 \times 14} = Δ c n t \times \frac{6000}{616}$