时间片调度
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调度的几种方式(回顾)
| 调度方式 | 开关 | 说明 |
|---|---|---|
| 优先级抢占调度 | configUSE_PREEMPTION=1（默认） | 高优先级任务就绪立即抢占，正在运行的低优先级任务被踢出 |
| 时间片轮转调度 | configUSE_TIME_SLICING=1（默认） | 同优先级任务轮流执行，每个任务 1 个 tick 时间片（本页主题） |
| 协作式调度 | configUSE_PREEMPTION=0 | 不抢占，只有任务主动让出（阻塞 /taskYIELD()）才切换 |
| 事件唤醒调度 | 信号量/队列 API | Give/Send 唤醒等待任务并抢占，见链表和调度 信号任务的调度 |
| 延时到期调度 | SysTick | 阻塞/延时到期任务回就绪链表，见链表和调度 延时任务的调度、空闲任务与阻塞延时 |
时间片轮转：同优先级轮流跑
每个任务默认分到一个 tick 的时间片（tick 周期由 configTICK_RATE_HZ 决定，如 1000Hz → 1ms）。时间片用完（下一次 SysTick 到来）时，若同优先级就绪链表上还有别的任务，就把 CPU 让给下一个，依次轮转：
任务A(优先级3) → 跑1个tick → 任务B(优先级3) → 跑1个tick → 任务A → ...
执行流程（SysTick → PendSV）：
- SysTick 中断 →
xTaskIncrementTick()：xTickCount加 1，检查当前任务时间片是否用完 - 检查当前优先级链表长度：
> 1说明还有同优先级任务排队 → 标记需要切换，悬起 PendSV vTaskSwitchContext()选任务：taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()挑最高优先级链表，listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY()把链表指针挪到下一个节点——这就是轮转的实现- 上下文切换细节见 链表和调度：压栈 CPU 通用寄存器组和特殊寄存器（硬件自动 + 软件手动）、更换
pxCurrentTCB栈顶指针、恢复新任务现场更新 PSP，无感切换
细节：
- 只有自己一个：当前优先级链表长度 = 1，时间片到期也不切换，省掉无谓的上下文切换开销
- 提前阻塞：任务在时间片内主动阻塞（延时/等信号量），它已从就绪链表摘除，自然谈不上轮转
- 高优先级插队：时间片到期时若有更高优先级任务就绪，调度器仍优先切换给高优先级，轮转只发生在同优先级之间