临界段保护

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1. 普通关中断:在 portmacro.h 里通过操作 BASEPRI寄存器 来实现,用 portDISABLE_INTERRUPTS()
2. 带返回值的关中断:在中断中使用,临界段保护也要分级,有的低优先级中断不能打断,高优先级可以碰,还有的高优先级也不能打断,但是BASEPRI只有一个,所以需要那个东西存一下,用 portDISABLE_INTERRUPTS_MASK_FROM_ISR()
3. 进临界段 : 就临界段嵌套计数(port.c)+1,加上 portDISABLE_INTERRUPTS(),代码放文末
4. 带中断保护版本进临界段 :定义一个变量保存一下BASEPRI,然后用 portDISABLE_INTERRUPTS_MASK_FROM_ISR(),代码放文末

进临界段 — port.c（带嵌套计数）

任务上下文用 taskENTER_CRITICAL()/taskEXIT_CRITICAL()（宏链：taskENTER_CRITICAL → portENTER_CRITICAL → vPortEnterCritical）。嵌套计数保证「多次进入、只在最外层退出时开一次中断」：

/* 故意给非法初值：没进就退，计数变成 0xaaaaaaa9，configASSERT 必抓 */
static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;
 
void vPortEnterCritical( void )
{
    portDISABLE_INTERRUPTS();
    uxCriticalNesting++;
 
    /* 只在嵌套计数 == 1 时断言：防止断言函数自身进临界段导致递归误报 */
    if( uxCriticalNesting == 1 )
    {
        configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
    }
}
 
void vPortExitCritical( void )
{
    configASSERT( uxCriticalNesting );
    uxCriticalNesting--;
 
    if( uxCriticalNesting == 0 )
    {
        portENABLE_INTERRUPTS();
    }
}

中断保护版本进临界段

中断里不能用带嵌套计数的版本（会破坏别处中断现场），改成「定义变量接住旧 BASEPRI，退出时用旧值恢复」：

/* task.h 里的映射 */
#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()      portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x )    portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

/* 中断里的用法 */
UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;
 
uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();  /* 关中断 + 存旧 BASEPRI */
{
    /* 临界区代码：访问与任务共享的数据 */
}
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );    /* 用旧值恢复 */